젠슨 황 엔비디아 CEO가 지난 1일 대만 타이베이에서 열린 GTC 타이베이에서 기조연설을 통해 엔비디아 아이작 GR00T 레퍼런스 휴머노이드 로봇(Isaac GR00T Reference Humanoid Robot) 관련 발표를 하고 있다. (사진=한광범 기자)
엔비디아는 4일 대만 컴퓨텍스 2026을 맞이해 개최한 ‘GTC 타이베이(NVIDIA GTC Taipei)’에서 엔비디아 젯슨 토르(Jetson Thor)와 아이작 GR00T 오픈 개발 플랫폼을 기반으로 구축된 ‘엔비디아 아이작 GR00T 레퍼런스 휴머노이드 로봇(Isaac GR00T Reference Humanoid Robot)’을 발표했다.
그동안 범용 휴머노이드 로봇 개발자들은 하드웨어 통합부터 데이터 수집, 시뮬레이션, 훈련, 실제 배포에 이르기까지 파편화된 분산 프로세스로 인해 큰 어려움을 겪어왔다. 엔비디아는 이러한 하드웨어와 소프트웨어의 장벽을 허물기 위해 하나의 완성된 통합 시스템을 고안했다.
이번에 공개된 플랫폼은 유니트리 H2 플러스(Unitree H2 Plus) 휴머노이드 로봇 몸체와 샤르파 웨이브(Sharpa Wave) 촉각 5지 로봇 손으로 구성된 ‘몸체’에, 엔비디아 젯슨 토르 기반의 온보드 컴퓨팅과 소프트웨어가 융합된 ‘두뇌’를 결합했다.
◇인간 크기 스펙에 블랙웰 GPU 뇌 결합
하드웨어 스펙은 프런티어 로보틱스 연구에 최적화됐다. 유니트리 H2 몸체는 키 약 6피트, 무게 150파운드로 사람 크기의 테스트 환경을 제공하며 전신 31자유도를 지원한다. 여기에 22자유도를 갖춘 듀얼 샤르파 웨이브 촉각 로봇 손이 더해져 전신 자유도를 총 75까지 확장, 정교한 조작을 가능하게 한다.
강력한 구동력 및 인지 능력도 갖췄다. 팔에는 최대 120뉴턴미터, 다리에는 최대 360뉴턴미터의 토크를 제공해 7kg의 정격 페이로드와 최대 15kg의 하중을 들어 올릴 수 있다. 머리에 탑재된 스테레오 카메라와 손목 카메라, 관성측정장치(IMU)를 통해 멀티뷰 센싱 환경을 구현하며, 15Ah(0.972kWh) 용량의 배터리로 약 3시간 동안 연속 구동이 가능하다. 안전을 위한 원격 비상 정지 기능도 기본 포함됐다.
특히 로봇의 핵심 두뇌 역할을 하는 온보드 컴퓨팅에는 ‘엔비디아 젯슨 AGX 토르 T5000’이 탑재됐다. 엔비디아 블랙웰(Blackwell) GPU 아키텍처를 기반으로 2,070 FP4 테라플롭스의 강력한 AI 연산 성능과 14코어 Arm CPU, 128GB 통합 메모리를 제공해 실시간 센서 데이터 처리와 고성능 로봇 추론을 로컬 환경에서 완벽히 소화한다.
소프트웨어 부문에서는 로봇 데이터와 훈련 로그에 대한 개발자의 제어권을 완전히 유지하면서도 개발 워크플로우를 극대화할 수 있는 풀스택 환경을 제공한다.
◇시뮬레이션부터 미들웨어 배포까지 풀스택 지원
아이작 GR00T 플랫폼은 고품질 로봇 시연 데이터를 수집하는 ‘아이작 텔레옵(Isaac Teleop)’, 휴머노이드의 멀티태스킹 행동과 학습을 지원하는 ‘아이작 GR00T 오픈 파운데이션 모델’, 가상 환경에서 가속 훈련과 테스트를 수행하는 ‘아이작 심(Isaac Sim)’ 및 ‘아이작 랩(Isaac Lab)’, 그리고 훈련된 정책을 실제 로봇에 매끄럽게 배포하는 ‘가속 엔비디아 아이작 ROS 미들웨어’로 구성된다.
모듈형 설계가 적용되어 연구팀의 필요에 따라 전체 플랫폼을 도입하거나 기존 개발 파이프라인에 특정 기능만 통합해 쓸 수도 있다. 아울러 보급형 휴머노이드 로봇인 유니트리 G1 모델 역시 이 개발자 플랫폼을 통한 지원이 예정되어 있어 연구 저변이 한층 더 넓어질 전망이다.
엔비디아의 이 같은 개방형 인프라 제안에 글로벌 주요 연구기관들도 일제히 환영하며 협력 생태계 참여를 선언했다. Ai2, 취리히 연방공과대학(ETH Zurich), 스탠퍼드 로보틱스 센터, 캘리포니아 샌디에이고 대학교(UC San Diego) 등이 이번 플랫폼을 도입해 프런티어 휴머노이드 연구를 수행할 예정이다.
스티브 커즌스 스탠퍼드 로보틱스 센터 소장은 “연구자가 오픈 플랫폼을 기반으로 코드를 공유하며 실제 로봇에서 아이디어를 테스트할 수 있을 때 로보틱스는 가장 빠르게 발전한다”며 “이 플랫폼은 물리적 하드웨어에서 로봇 동작을 생성, 비교, 공유할 수 있는 개방형 휴머노이드 인프라를 제공한다”고 평가했다.
마르코 후터 취리히 연방공과대학 교수는 “엔비디아 아이작 GR00T 플랫폼은 우리 연구팀이 데이터를 수집하고 알고리즘을 테스트하며 실제 환경에서 로봇 동작을 검증할 수 있는 최첨단 환경을 제공한다”고 전했다.
젠슨 황 엔비디아 CEO는 “휴머노이드 로봇은 세계 최대 산업 분야에 피지컬 AI를 도입해 수조 달러 규모의 경제적 기회를 열 전망”이라며 “엔비디아 아이작 GR00T 레퍼런스 휴머노이드 로봇은 연구자에게 범용 피지컬 인텔리전스를 향한 혁신적 발견을 가능하게 하는 단일 개방형 플랫폼을 제공한다”고 밝혔다.
