10일 1X에 따르면 회사는 손가락과 손바닥, 손목을 합쳐 총 25자유도(DoF)로 움직이는 네오용 로봇 손을 공개했다. 1X는 새 로봇 손이 정밀성과 힘, 안전성, 내구성 측면에서 사람 손에 가까운 성능을 구현했다고 설명했다.
1X는 2014년 노르웨이에서 출발한 AI·로봇 기업이다. 현재 미국 팔로알토에 기반을 두고 있으며, 초기에는 바퀴로 이동하는 산업용 휴머노이드 ‘이브(EVE)’를 물류·경비 현장에 투입했다. 2023년부터 사업의 중심을 가정용 휴머노이드로 옮겨 네오를 개발해왔다.
1X 휴머노이드 네오의 손 (사진=1X 테크놀로지스)
구동 방식에는 사람의 근육과 힘줄 구조를 본뜬 ‘텐던 드라이브’를 적용했다. 모터를 팔뚝에 배치하고 힘줄 형태의 부품을 당겨 손가락을 움직인다. 손의 무게와 관성을 줄이면서도 상대적으로 큰 힘을 내기 위한 구조다.
감속비도 일반적인 로봇 손보다 낮은 약 5대 1에서 15대 1로 설계했다. 산업용 로봇 손에서 흔히 사용하는 100대 1 이상의 높은 감속비는 모터의 힘을 키울 수 있지만, 외부에서 가해진 힘이 기어 마찰에 흡수돼 손가락 관절이 이를 감지하기 어렵다.
반면 네오의 손은 외부에서 손가락을 밀면 관절이 자연스럽게 움직이면서 어느 정도의 힘이 가해졌는지를 모터를 통해 측정한다. 1X는 이를 ‘힘 투명성’이라고 설명했다. 모든 관절이 힘 제어와 역구동을 지원해 손가락 자체가 힘 센서 역할을 하는 셈이다.
손가락 표면에는 촉각 센서도 적용했다. 센서는 물체와 접촉한 위치와 수직 방향의 압력, 옆으로 미끄러지는 전단력을 측정한다. 유리잔처럼 미끄러운 물체가 손에서 빠져나가기 시작하면 이를 감지해 쥐는 힘을 조절할 수 있다. 카메라만으로 판단하기 어려운 투명하거나 작고 변형되기 쉬운 물체를 다루는 데 촉각 정보를 활용한다.
1X 휴머노이드 네오 (사진=1X 테크놀로지스)
1X는 새 손을 로봇이 현실 세계를 이해하는 핵심 감각장치로 보고 있다. 로봇이 물체를 누르고 밀고 쥐는 과정에서 관절의 힘과 접촉 위치, 미끄러짐 정보를 함께 수집하면 각각의 작업이 AI 학습에 활용할 수 있는 데이터가 되기 때문이다.
이는 1X가 추진하는 월드모델 전략으로 이어진다. 회사는 웹 영상과 사람의 1인칭 영상, 시뮬레이션, 원격조종 데이터, 네오가 실제 작업하며 수집한 데이터를 함께 학습해 처음 접하는 환경과 작업에도 대응하는 AI를 개발하고 있다. 휴머노이드 보급량을 늘려 실제 환경에서 데이터를 확보하고, 이를 다시 로봇 성능 개선에 활용하는 선순환 구조를 구축한다는 전략이다.
양산 준비도 진행 중이다. 1X는 미국 캘리포니아 헤이워드 공장에서 네오의 본격적인 생산에 착수했으며, 현재 연간 최대 1만대 규모의 생산능력을 갖췄다고 밝혔다. 새 로봇 손도 이미 수백개를 생산했으며, 올해 1만개를 생산할 수 있는 전용 라인을 구축했다. 모터와 힘줄 소재, 센서, 전자장치, 외피까지 직접 생산하는 수직계열화 방식이다.
베른트 뵈르니히 1X 창업자 겸 최고경영자(CEO)는 “네오는 이제 사람이 매일 손으로 하는 작업을 수행할 수 있는 중요한 문턱을 넘어섰다”며 “휴머노이드를 실제로 유용하게 만들기 위한 집약적인 엔지니어링의 결과물”이라고 말했다.
한편 1X는 2023년 오픈AI와 타이거글로벌이 주도한 시리즈A 투자를 유치했으며, 이듬해에는 EQT벤처스 등이 참여한 1억달러 규모의 시리즈B 투자를 받았다. 삼성전자의 벤처투자 조직 삼성넥스트도 당시 신규 투자자로 이름을 올렸다.
